• MUIN ROBOT CONTROLLER (990.005)



    IL PROGRAMMA RICHIEDE LE .NET Framework INSTALLATE OD UTILIZZARE UN SISTEMA OPERATIVO XP SERVICE PACK 2 O SUPERIORE.


    Come da titolo, questo codice l'ho scritto per radiocomandare un rover con la Muin ed una coppia di X-Bee.

    Hardware utilizzato:

    1 Muin
    1 Adattatore Usb/X-bee
    2 Moduli X-Bee
    1 Cavetto per adattatore
    1 MD22
    3 Servi
    2 Motori 12 Volt

    Come funziona:

    Il codice permette di pilotare via radio un rover con due tipologie di assetto hardware:

    1) Tramite scheda MD22 e due servi per il Pan & Tilt della telecamera

    2) Tramite l'utilizzo di 4 uscite (S1,S2,S3,S4) della Port B della Muin

    1) Con Md22

    Rispettando le indicazioni contenute nell'User Manual del costruttore si connette una scheda MD22 ad una porta I2C della Muin. Ad essa è consigliabile connettere 2 banchi di potenza, ciascuno formato da due motori/motoriduttori.
    Questo tipo di assetto è paragonabile al controllo del movimento di un carro-armato. Le porte S1 e S2 del banco Port B della Muin devono essere connesse ai servi del Pan & Tilt della telecamera.


    2) Con 4 porte Servo

    S1 e S2 della Port B della Muin devono essere connesse ai servi del Pan & Tilt della telecamera. S3 al servo dello sterzo. S4 allo speed controller del rover.


    Il codice e metodologia comune

    In entrambi i casi di utilizzo osservare la seguente check-list:

    - Alimentare la Muin (6 Volt)
    - Alimentare la scheda Muin/Alimentazione separata VS (tensione servo) **

    ** Verificare che i Jumper su Port B siano sulla posizione VS

    - Attivare il codice

    - Nel combobox selezionare la Com appropriata

    - Premere il pulsante Muin Connection

    - Se la connessione avviene con successo il radio button posto all'interno del pulsante si attiva (pallino blu)

    Utilizzo del controllo con MD22

    Prima di tutto bisogna selezionare nel combo box in basso il canale (presettato a Muin e MD22 spente, posizionando adeguatamente sullo switch blu i microinterrutori - vedi data sheet della scheda). Ora, agendo sulle barre M1 e M2 azioneremo i motori avanti e indietro. Per utilizzare i pulsanti direzionali rossi dovremo inserire ed assegnare i giusti valori di potenza (compresi tra 0 e 255 dove 128 rappresenta il valore di motore fermo). Ovviamente la marcia avanti avrà un conteggio che parte da 128 e arriva a 255; per la marcia indietro da 128 a 0.

    N.B. Per quanto concerne la potenza e la tensione dei motori fare riferimento alle schede dei prodotti.

    N.B. II Se il canale della MD22 non è corrispondente, il controller ovviamente non funziona: accertarsi prima del settaggio di quest'ultima al fine di inserire nel combobox Channel Set il giusto valore corrispondente.
    Il default del programma parte con il canale 176 (I2C Bus - address 0xB0) cioè tutti i microinterrutori dello switch della MD22 su ON.

    Utilizzo del controllo con le Porte S1,S2,S3,S4 del banco Port B della Muin

    All'uscita S3 e relativo controllo del codice spetta la gestione del Servo dello sterzo. S4 è riservata allo speed controller, quindi marcia avanti/indietro e velocità.
    Agendo sul counter Steering Sensibility è possibile regolare la sensibilità dello sterzo, con un valore compreso tra 1 e 100.

    Il pannello verde con le due linee bianche, sempre che il pan tilt sia correttamente allineato e collimato, nel loro punto di incrocio indicano (approsimativamente) dove è posizionata la telecamera.

    Antonio